Pony-Roboter selbstbau?

[CrexTrex]

@Moderator falls ich hier im falschen Unterforum bin, einfach verschieben. Wusste jetzt nicht, wo sowas hinpasst...
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Hey hoy Genossen!

Beim Gassigehen kam mir mal so die Idee, ob man nicht ein Pony als Roboter bauen kann?
Mich hat diese Idee irgendwie fastziniert und festgehalten, deshalb hab ich auch heut mal ein bisschen zu den benötigten Teilen gegoogelt und mir ein paar Gedanken dazu gemacht.
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Hier mal so meine Gedanken zu einem Roboter-Pony:

- Lebensgröße (Brauche noch genaue Angaben zu den einzelen Körperstücken)
- Der "Roboter" würde mit einem 7Ah Blei-Akku laufen (Geschätzt 5-6h Betriebszeit)
- Als "Muskeln"/"Gelenke" würden für die Beine 5kg Servos, für Kopf und Schweif 3kg Servos benutz werden
- Der "Roboter" wird nicht autonom sein, dh. irgendjemand steuert ihn fern (Kamera, Mikro)
- Als Grundgerüst hätte ich eine Blech/Pappmasche/Spachtelmasse Konstruktion genommen (Vorteil: Leicht, Stabil)
- eine Mimik ist vorhanden (2 Servos pro Auge für 3D Augenbewegung, 1 Servo für Mund und 2 Servos für die Ohren)
- (Theorethisch wäre sogar Stimmen-morphing drin, jedoch bin ich noch am überlegen, wie man das umsetzten könnte)
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Eine Skizze dazu:

Spoiler (Öffnen)

Ist ja nur ne Skizze

Was ich auf jeden Fall mal euch so fragen möchte:

- Wie kommt so ein Roboter an? (Cool/Interessant, Schlecht, Braucht die Welt nicht)
- Wie würde sich der Pony Roboter als Gag z.B. auf der Galacon machen?
- Welches Pony soll nachgebaut werden? (Pegasus und Alicorns vermeiden, da sie nicht fliegen können; Einhorn währe vielleicht mit nem Blinkendem Horn realisierbar )

Preislich sieht es für mich nicht mehr so toll aus:
- 19 Servos (11 3kg Servos und 8 5kg Servos)
- Elektronik (~30€)
- Akku (34€)
- Gehäuse/Schrauben/Stuff (10-20€)
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Gesamt: ca. 260€

Da ich total Technik-begeistert bin, würde ich den Roboter auf alle Fälle bauen, jedoch würde das dann eine Weile dauern weil wenig Taschengeld (12€ im Monat sind echt wenig) , keine Unterstützung der Eltern weil sie meinen, es sei sinnlos. Es kommt eh darauf an, wie ihr die Idee findet, so ganz für mich soll der Roboter ja auch nicht sein

Wenn ihr irgendwas Kritisieren/Vorschlagen/Loben wollt, nur her damit

MfG Der_Bockwurst

Der Thread wurde vom Unterforum Games & Computer nach Fanmade Stuff verschoben.
~TheReal

[Salacious_Crumb]

Uffz, das ist mal ne Hausnummer, hast du schonmal so einen 4-Beinigen Roboter in klein gebastelt, muss ja auch die Bewegung abgestimmt sein, sonst kippt er nach 2 Schritten auf die Seite ( ich nix Ahnung hab! )

Ich würde um Gewicht zu sparen da ein Plüschgewand (mit Wattefüllung) um die Konstruktion machen, wichtig ist ja das Grundskelett und die Beinknochen/Füße.
Zur Galacon wirds sicherlich fertig, aber wohl frühestens erst zur 2014, bei 12€ Taschengeld und 260€ Minimumbudget.

Gibt doch diese Lego AT-AT die könnt man Umfunktionieren

[Twonky]

Das ist würde ich mal denken extrem viel Arbeit vorallem mit nur 12 Euro im Monat und ich denke mal du wirst net alles für den Roboter ausgeben.

Aber muss sagen das ich die Idee doch net für so Sinnvoll halte und nicht denke das es die Arbeit Wert ist sorry,

[rtry]

würde sagen, ganz realistisch,
Das wird nichts. Du wirst mit dem Geld bei weiten nicht hinkommen.

Ich glaube dir dass du da ganz und gar vertieft in deine Ideen bist, aber kommen wir zu einigen wichtigen Punkten:
Du hast 19 Servos. Wie willst du die alle ansteuern? Da müsstest du dich schon mit der Programmierung von Microcontrollern auskennen
Das "Gehäuse" besteht auch aus mehr als etwas Holz, Pappe oder Blech. Du musst die Servos irgendwo anbringen und die Bauteile alle für das Gewicht und die Kräfte auslegen. Das geht auch alles irgendwie ins Gewicht. Der Akku wird auch keine 6h laufen, vielleicht 30min.
Nicht zu vergessen die gesamte Mechanik dahinter, das ist kein Pappenstiel

Ich weiß dass das voreingenommen und hart klingt, aber versuche dich mit kleineren Dingen und nicht mit so einem Mammutprojekt. Was du vorhast ist auch für einen Profimodellbauer ein hartes Stück.

[Ember Drop]

Da ich Mechatronik studiere und mich nebenher auch ein wenig mit Hobbyrobotik beschäftige werde ich mich mal zu Wort melden.

Erstmal: die Servos. Schonmal geguckt, wofür die Einheit steht? 5kg-Servo heißt nicht, dass er locker unter allen Umständen 5kg hebt, sondern dass er ein Drehmoment von 5kgcm liefert (also etwa 0,5Nm). Um das mal zu verdeutlichen: wenn du einen Hebel von 1cm Länge anbringst, kann der Servo maximal 5kg heben. Bei einem Hebel von 20cm Länge sind es nurnoch 0,25kg (der Hebel selber wiegt ja auch etwas).
Originalgröße fliegt damit schonmal raus.

Nächste Sache: Ansteuerung. Wie soll die erfolgen? 19 Servos sind zwar eine Menge, aber dafür gibt es Boards, die einem ein wenig Arbeit abnehmen können. Dennoch bräuchte man erstmal einen Mikrocontroller mit geeignetem Programmer. Das ist aber noch das kleinere Übel, wo willst du den Laufalgorithmus herbekommen? Soweit ich weiß schlagen sich viele mit Quadropoden ziemlich herum, ohne etwas allzu Ansehnliches zustande zu bringen. Das Problem dabei ist nämlich die ganze Laufdynamik, ohne eine regelungstechnische Ausbildung sieht es da mal ganz mau aus.

Akku: 7Ah sind sehr wenig, bei einem Ampere wären die nach einer Stunde schon leer, bei 19 Servos, die zum Teil stark belastet werden, ist er schon wesentlich schneller ausgesaugt.

Mechanik: stell dir das auch mal nicht so leicht vor, das muss schon so gebaut werden, dass es allen Belastungen stand hält und nicht wackelt oder kaputt geht. Normalerweise würde dein Kostenanschlag nichtmal für die Schrauben reichen.

Ich hab mir bereits einen 6-achsigen Modellroboterarm nach Vorbild eines Industrieroboters gebaut, hat also 6 Servos, einfache Kunststoffteile sowie ein paar Kugellager und Schrauben für die Mechanik und eine fertige Elektronik, mit der man alles relativ bequem über den PC ansteuern kann (vorrausgesetzt, man bekommt die Kommunikation in den Griff). Der hat mich bestimmt schon über 200€ und einiges an Arbeit gekostet, wobei ich mit der Programmierung noch immer nicht so besonders weit bin. Ich kann dir nur empfehlen, mit einem einfacheren Projekt als diesem den Einstieg in die Robotik zu wagen. Wenn es dir liegt, kannst du es ja gerne immernoch probieren, aber dir fehlt eindeutig einiges an Erfahrung.

[Anna]

Awww, da wär ich sofort dafür. Allerdings haben die anderen schon irgendwie recht, so ein Pony selber bauen ist mit dem "bisschen" Geld nicht eben gemacht, das würde seeeehr lange dauern.
Wenn ich vor ein paar Jahren soweit gedacht hätte, hätt ich meinen I-Cybie nicht verkauft, dann hätte man da einfach ein Plüsch-Kostüm basteln brauchen und fertig wär.

[FPE_INTDIV]

(05.02.2013)Der_Bockwurst schrieb:  ...
- Der "Roboter" wird nicht autonom sein, dh. irgendjemand steuert ihn fern (Kamera, Mikro)
...

Es wäre doch um einiges cooler, wenn der Roboter ein Eigenleben entwickeln würde und die Menschheit versklavt.

ODER NOCH COOLER: Die Servos so programmieren, dass sie die Tetris-Melodie machen!

Nein im Ernst: Ich bin gespannt, was daraus wird Ich denke aber auch, dass die größte Hürde das Programmieren sein wird.

[Masky]

Ich würde die Laufmechanik nicht mit servos sondern mechanisch mit sowas in der art realisieren:

https://www.youtube.com/watch?v=Oq7j1m3fjtY

https://www.youtube.com/watch?v=Ppyo8smkXXQ

https://www.youtube.com/watch?v=WsRVu8Bo...=endscreen

da bräuchte man nur 2 Motoren, einer für rechts und links und man müsste die dann halt abstimmen/ bremsen zum Steuern, dann könnte der Roboter aber umfallen
Die Idee an sich find ich super, ich bleib mal dran und bin gern bereit mitzuplanen!

[Blue Sparkle]

Eine funktionierende Laufmechanik zu bauen ist ziemlich kompliziert. Ich sehe das bei den Maschinenbauern bei mir an der Uni. Selbst mit nahezu unbegrenztem Budget und großem Know-How incl. Unterstützung vom Prof. wackeln die Dinger herum wie ein Pinguin oder sind so langsam, dass man schwerlich daneben hergehen könnte.

Ich würde dir von deinen ehrgeizigen Plänen abraten und ein Modell zu bauen und darunter Räder zu Montieren. Das ist auch mit kleinem Budget relativ gut realisierbar.

[Masky]

(06.02.2013)Blue Sparkle schrieb:  Eine funktionierende Laufmechanik zu bauen ist ziemlich kompliziert. Ich sehe das bei den Maschinenbauern bei mir an der Uni. Selbst mit nahezu unbegrenztem Budget und großem Know-How incl. Unterstützung vom Prof. wackeln die Dinger herum wie ein Pinguin oder sind so langsam, dass man schwerlich daneben hergehen könnte.

Ich würde dir von deinen ehrgeizigen Plänen abraten und ein Modell zu bauen und darunter Räder zu Montieren. Das ist auch mit kleinem Budget relativ gut realisierbar.

Die haben nur alle nix drauf! DD

Räder drunter schrauben ist ja langweilig und kommt doof wenn wir mal ehrlich sind.

[DwBrot]

Also...ein Pony-Big-Dog?

[HeavyMetalNeverDies!]

Ich finde die Idee recht witzig, allerdings würde ich da lediglich einen kleineren Maßstab wählen und erstmal mit Lego Technik rumbasteln. Das ganze mechanisch ausgeführt mit lediglich ein oder zwei Antrieben. @ Blue Sparkle: Nur weil es eine Uni ist müssen ja nicht unbedingt kreative Leute dort sitzen. Desshalb gehen sie ja studieren - Weil sie selbst keine Einfälle haben.

[Masky]

(06.02.2013)HeavyMetalNeverDies! schrieb:  Ich finde die Idee recht witzig, allerdings würde ich da lediglich einen kleineren Maßstab wählen und erstmal mit Lego Technik rumbasteln. Das ganze mechanisch ausgeführt mit lediglich ein oder zwei Antrieben. @ Blue Sparkle: Nur weil es eine Uni ist müssen ja nicht unbedingt kreative Leute dort sitzen. Desshalb gehen sie ja studieren - Weil sie selbst keine Einfälle haben.

Dies.
Statt Lego technik lässt sich auch Phun gut benutzen.

[Fragga]

bau erstmal dein ponykopf mit den Augen usw und wenn du das schaffen solltest kann man erst über beine usw sprechen

[HeavyMetalNeverDies!]

Wenn ich so darüber nachdenke, wäre ein wettbewerb vielleicht recht witzig, wer die beste Lösung baut... So just for fun. Die ergebnisse werden nach einem festgelgten Zeitraum als video gepostet und die Forenmitglieder stimmen ab.

[Ember Drop]

So eine Laufkinematik ist wahrscheinlich wirklich mit das Beste, was man da machen könnte. Allerdings wird es nicht reichen, einfach links und rechts einen Motor zu nehmen, da die Beine sich ja im Takt bewegen müssen. Da müsste man eher mit veränderbarem Durchmesser der Antriebskurbel arbeiten, aber da wird es dann auch wieder kompiziert.

Und dass die Leute an der Uni grundsätzlich unkreativ wären wäre mir neu, eigentlich haben die schon ziemlich viele Ideen, nur ist die Umsetzung selten leicht. Um einen funktionierenden Laufroboter bauen zu können ist es aber definitiv von Vorteil, eine entsprechende Ingenieurswissenschaft studiert zu haben. Und dass die Laufroboter an den Universitäten nicht so gut laufen können liegt nicht daran, dass die Leute da so dumm sind, sondern daran, dass uns das Laufen so selbstverständlich vorkommt, dass wir kaum verstehen können, welch komplexe Mechanismen dahinter stecken. Ihr könnt ja mal QWOP spielen, dann merkt ihr, dass das alles andere als einfach ist.

[CrexTrex]

Mir fällt auch gerade auf, das ich mich doch ein bisschen übernommen habe

(06.02.2013)Masky schrieb:  Ich würde die Laufmechanik nicht mit servos sondern mechanisch mit sowas in der art realisieren:

https://www.youtube.com/watch?v=Oq7j1m3fjtY

https://www.youtube.com/watch?v=Ppyo8smkXXQ

https://www.youtube.com/watch?v=WsRVu8Bo...=endscreen

da bräuchte man nur 2 Motoren, einer für rechts und links und man müsste die dann halt abstimmen/ bremsen zum Steuern, dann könnte der Roboter aber umfallen
Die Idee an sich find ich super, ich bleib mal dran und bin gern bereit mitzuplanen!

Hab mal diese Mechanik mit nem NXT nachgebaut...

Spoiler (Öffnen)

Obs funktioniert weiß ich nicht, weil grad keine Batterien da

(06.02.2013)Ember Drop schrieb:  Erstmal: die Servos. Schonmal geguckt, wofür die Einheit steht? 5kg-Servo heißt nicht, dass er locker unter allen Umständen 5kg hebt, sondern dass er ein Drehmoment von 5kgcm liefert (also etwa 0,5Nm). Um das mal zu verdeutlichen: wenn du einen Hebel von 1cm Länge anbringst, kann der Servo maximal 5kg heben. Bei einem Hebel von 20cm Länge sind es nurnoch 0,25kg (der Hebel selber wiegt ja auch etwas).
Originalgröße fliegt damit schonmal raus.

Mechanik: stell dir das auch mal nicht so leicht vor, das muss schon so gebaut werden, dass es allen Belastungen stand hält und nicht wackelt oder kaputt geht. Normalerweise würde dein Kostenanschlag nichtmal für die Schrauben reichen.

Ja, Mechanik ist so meine Schwäche, muss mich mal da ein bisschen einlesen

(06.02.2013)Fragga schrieb:  bau erstmal dein ponykopf mit den Augen usw und wenn du das schaffen solltest kann man erst über beine usw sprechen

Das finde ich wiederum sehr einfach zu bauen:

Spoiler (Öffnen)

Man kann sich eigentlich alle proportionen und maßen im Grunde vom Ponyzeichnen abgucken

Was ich mir auch grad so überlegt hab, wäre das bewegen der Beine z.B. mit Druckluft/Hydraulik. Jedoch eignet sich diese Methode nicht für einen mobilen Roboter, da man ja auch nen Drucklufttank braucht und der muss auch gefüllt werden

Elektronik/Programmierung ist kein Problem, habe mehrere Experimentierboards da, noch genug Microcontroller auf Lager und meine C Kenntnisse sind auch "akzeptabel"

Um sich mal näher an das Thema heran zu "pirschen", möchte ich mal eine Figur in klein aufbauen (Sehr Simpel, um so zu überlegen, wie man am besten den Laufalgorythmus/Mechanik umsetzten kann)

[Ember Drop]

Ok, gut zu hören, dass du zumindest schonmal Vorkenntnisse zu haben scheinst. Hydraulik/Pneumatik ist wirklich sehr ungünstig, die Teile dafür sind auch meistens ziemlich teuer und zumindest bei Hydraulik wirst eine unangenehm surrende Pumpe brauchen.

Bei Laufalgorithmen hat es sich zumindest bei Hexabot-Anfängern bewährt, erstmal ein einfaches Bein aufzubauen und daran herumzutesten. Die größte Herausforderung dabei ist es, die kinematischen Berechnungen auf dem Controller rechtzeitig zum nächsten Steuersignal für die Servos beendet zu haben, da das recht längliche Rechenoperationen sind, das dann für mehrere Beine ist dann schon ziemlich krass für den kleinen AVR. Kannst du denn so eine Beinbewegung halbwegs mathematisch beschreiben? Also wie die Gelenkwinkel sein müssen, wenn man die Koordinaten des Fußes vorgibt. Das ist eine elementare Aufgabe in der Robotik.

Deine Skizze zu dem Kopf lässt wirklich stark zu wünschen übrig. Die Augen zB. in zwei Richtungen bewegen zu können braucht schon eine spezielle Lagerung, ähnlich wie hier. Davon ist in der Skizze rein gar nichts zu sehen. Auch bei dem Rest ist im Grunde nichts genaues zu erkennen, es könnte alles oder nichts sein. Mach mal eine detaillierte Zeichnung oder noch besser, ein CAD-Modell. Als kostenloses CAD.Programm kann ich Sketchup nur empfehlen.

Zur Mechanik in den Beinen: es reicht definitiv nicht, einfach irgendwas an die Servohörner zu schrauben, da diese bei längeren Hebeln (was die Beine dann ja sind) immer wackeliger werden. Die Lösung sind Gegenlager, so könnte das dann aussehen. Muss aber schon ein wenig genau gebaut werden, damit die Achse sich nicht verspannt, sonst kannst du bald neue Servos kaufen. Neue Servos wirst du hin und wieder sowieso mal brauchen, ich hab mir auch schon welche zerschossen. Rechne einfach damit, dass es bassieren kann, erst recht, wenn du so günstige nimmst. Übrigens sind 0,5Nm nicht gerade viel für Servos, es gibt zB. bei Ebay auch genug Angebote für Servos mit bis zu 1,2Nm (oder 12kg/cm, scheußliche aber gebräuchliche Pseudoeinheit) die genauso viel kosten.

[CrexTrex]

(06.02.2013)Ember Drop schrieb:  Deine Skizze zu dem Kopf lässt wirklich stark zu wünschen übrig. Die Augen zB. in zwei Richtungen bewegen zu können braucht schon eine spezielle Lagerung, ähnlich wie hier. Davon ist in der Skizze rein gar nichts zu sehen. Auch bei dem Rest ist im Grunde nichts genaues zu erkennen, es könnte alles oder nichts sein. Mach mal eine detaillierte Zeichnung oder noch besser, ein CAD-Modell. Als kostenloses CAD.Programm kann ich Sketchup nur empfehlen.

Nun.... Ja, die Zeichnung ist schlecht
In meinem Kopf siehts so genau richtig nach meiner Vortstellung aus... In meinem Kopf

Morgen kommt auf jeden Fall noch ne Sketchup-Zeichnung

Ich habe hier noch so nen Furby rumliegen, der kann auch eine gewisse Mimik erzeugen, wenn auch ohne Augenbewegung

Was ich mir so als Augen-bewegung gedacht hab, wäre eine art Joystick (Der Rohe Teil mit den Achsen und Potis), jedoch statt Potis Servos/Getriebemotoren

[Zuzzil]

Hui! Nun wollte ich gerade ein neues Thema anlegen und stelle jetzt erst fest, dass es hier schon ein passendes Thema gibt - man ist halt nie der erste mit einer Idee ^^

Herpderp und ich haben vor zwei Monaten mit der Planung/Entwicklung eines Pony-Roboters begonnen. Wir nennen ihn CanterBotinkie "More creepy than Creepy Pinkie!"
Allerdings haben wir ein etwas anderes Vorgehen:
Wir haben bei den Hinterbeinen angefangen und versuchen ein gängiges Pony-Animations-Skelett nach dem Vorbild "Servo-Aneinanderreihung" (Beispiel) aufzubauen. Der Kopf sollte (meiner Meinung nach) ganz zum Schluss kommen.
Ehrlich gesagt, wir sind noch nicht über Skizzen, Diskussionen und den Kauf einer Hand voll Servos hinaus gekommen, aber nach der GalaCon geht's weiter!

Warum ich ein Thema dazu erstellen wollte?
Ich wollte genau diesen kreativen Austausch anstoßen, der hier ja schon seit Anfang des Jahres stattfindet. Vielleicht ist es gerade Vorteilhaft, dass hier so unterschiedliche Herangehensweisen herrschen. Wir könnten uns auf verschiedene Teilaspekte konzentrieren und sie dann nach und nach zusammenführen (Kopf/Rumpf, Hardware/Software/Mechanik, Servo-/Schrittmotor-getrieben).

Und zum Thema "nicht finanzierbar":
Die Entwicklung an sich verschlingt ja nicht so viel Geld, denn wärend dessen muss ja nicht jeder seinen einzelnen, eigenen Roboter bauen! Wenn dann ein fertiger equidae'scher Haufen Elektronik auf seinen vier Hufen steht, dann kann ja jeder selbst entscheiden (der es noch nicht gemacht hat) ob er sich in die Kosten eines vollständigen Roboters stürzen will. -Dieses Vorgehen erinnert mich ein wenig an die Anfänge des "Mikrocopter-Projekt" (link).