Pony-Roboter selbstbau?

[Shibanu]

Ist doch eigentlich ein ganz Netter gedanke

Nur das ich sowas nicht kann

Sonst hätte ich schon eins

[Masky]

Ich hab durch Zufall 6 leicht defekte Robonova-1 für umme bekommen, jeder bestückt mit 16 servos die teilweise also (1-2 pro robot) ruckeln oder defekt sind, just sayin

[Ember Drop]

Da habt ihr euch aber einiges vorgenommen. Ich hab jetzt schon den Bau von dem einen oder anderen Hexabot verfolgt und einige Probleme kommen dabei immerwieder auf, zB. was wollt ihr als Energieversorgung verwenden? Ein normaler Hexabot hat 18+ Servos, wenn die alle gleichzeitig Strom ziehen, bricht die Spannung ordentlich ein und der Controller könnte dadurch resetten oder ähnliches. Da muss man sich wirklich Gedanken zu machen, das ist auf jeden Fall nicht ganz trivial.
Was habt ihr eigentlich vor, als Äußeres zu nehmen? Eine Plüschhülle würde ich nicht empfehlen, damit kommt es nur zu einem Hitzestau. Wenn, dann eher etwas in die Richtung Sweetiebot, wobei das aber auch einiges an Können und Fertigungsmöglichkeiten vorraussetzt. Mir fiele dabei der 3d-Druck ein, könnt ja mal gucken, ob jemand in eurer Nähe einen RepRap oder was ähnliches hat.
Schreibt doch auch mal, was der Roboter können soll, vll. lässt sich dann ja auch zu Controller und co. etwas sagen.

Wenn ihr gute Beratung wollt, könnt ihr euer Vorhaben auch mal im Roboternetz-Forum vorstellen, da gibts viele Leute mit Erfahrung auf dem Gebiet und sie stehen stets neuen Ideen offen gegenüber.

[Zuzzil]

Ok, hier weitere Details:
Die Beine werden eine "Aneinanderreihung von Servos", verbunden durch passend designte Verbindungselemente. Ein 3D-Drucker steht uns zur Verfügung.
Als Controller war bisher ein Arduino Uno angedacht. Zusammen mit einem Multiplexer sollten sich damit mehr als 18 Servos ansteuern lassen.
Die Software auf dem Arduino soll drei Abstraktionsebenen haben: Direkte Servoansteuerung, grundlegende Bewegungsfunktionen (z.B. Rampensteuerung) und aufwändige synchrone Bewegungsfunktionen (z.B. Vorwärtsgehen).
Die Funktionen sollen über eine Befehlsschnittstelle (I²C, USB?) gestartet werden können. Für den Anfang könnte die Steuerung über einen PC erfolgen, später könnte z.B. ein Raspberry Pi eingebaut werden.

Aktuell steht also an: 3D-Modelle der Verbindungselemente und Halterungen in Blender erstellen. Mit Servo-Ansteuerung über Arduino vertraut machen.

Die Stromaufnahme könnte wirklich zu einem Problem werden. Hoffentlich kann der CanterBot später nicht nur an der Leine geführt werden
Die Hülle kommt wahrscheinlich auch erst später. Funktional ist das Ding schon eine ganz schöne Herausforderung. ...auch wenn die Träumereien natürlich weiter gehen

Hat hier jemand Erfahrung mit Blender, Arduino, RTOS oder allgemein Hardware-Entwicklung?

[Ember Drop]

Ich hab keine Erfahrung mit Blender, dafür umso mehr mit Sketchup. Das benutze ich meistens zum Erstellen von 3D-Modellen, auch wenn damit technische Formen um einiges leichter zu machen sind, als organische.

Wegen den Servos: da wäre es sogar praktisch, das Ganze ein wenig auszulagern. Ich hab bisher mit diesen Boards von Pololu sehr gute Erfahrungen gemacht, könnt ihr euch ja überlegen, ob ihr sowas benutzen wollt
Die Teile gibts in verschiedenen Größen, von 6 bis 24 Servokanälen, die je nach Konfiguration auch als Portexpander oder ADC verwendet werden können. Zusätzlich habt ihr mit dem Teil auch gleich einen UART-USB-Converter drin, womit Kommunikation vom PC zum Controller (und umgekehrt) möglich wird.

Die Arduinos sind eigentlich ganz praktisch, vor allem, da man ja nicht dieses Arduino-C benutzen muss, sondern sie sich auch wie ganz normale AVRs mit C, Bascom oder Assembler programmieren lassen.

[Masky]

hab hier noch was da steht cortex microcontroller drauf und VEXnet, kann man damit was anfangen?

[Zuzzil]

Ich habe nicht wirklich Ahnung was das ist, aber ich glaube damit könnte man SweetieBot über WLan steuern! ^^

Jedenfalls sehr interessant - Schaue ich mir bei Gelegenheit mal genauer an.

[Masky]

da ist halt kein stick dabei und auch keine funke, nur der kasten und ein akku.

[Zuzzil]

@Ember Drop: Danke für die Tips! Ich werde es erst mal mit dem Arduino versuchen, weil ich den gerade hier habe - ist wirklich erstaunlich einfach "Anschließen&Loslegen".

@Masky: Also anders als auf dem Foto zu sehen? Denn da erkenne ich einem USB-WLan-Stick. Vermutlich braucht man dann noch passende PC-Software oder das Ding hat einen eingrbauten Webserver

[Masky]

naja, da wi der stick ist ist halt ein schacht für nen stick aber kein stick vorhanden, ansonsten ist das wohl das selbe.

[Zuzzil]

So, ein gutes halbes Jahr später: Wir sind immer noch hier!
Auch wenn es ruhig geworden ist um das CanterBot-Projekt, sind Herpderp und ich voll bei der Sache und weiterhin offen für ernstzunehmende Unterstützung.

Deshalb ein kurzer Bericht:
Die Servo-Verbindungsteile für die Beinmechanik haben ihre ersten Tests durchlaufen und werden derzeit korrigiert. Das Rumpf-Design (oder eher dessen Skelett) ist zur Hälfte einsatzbereit - ich vermeide hier das Wort "fertig". An den Kopf haben wir auch weiterhin kaum einen Gedanken verschwendet. Bisher muss dazu eine flache Pappscheibe herhalten. Hilfe!
Hardware-seitig könnte es also sogar klappen, dass bis zum WWU'14 ein equider Haufen Plastik und Holz auf seinen vier Hufen steht und laut vor sich her summt.
Die Software teilt sich in PC-SW und µC-SW auf. Über den Arduino können nun die Servos synchron Rampen abfahren, so wie die Spannungsversorgung für diese geschaltet werden. Die PC-Software bietet eine *räusper* benutzer(un-)freundliche *räusper* Oberfläche um einzelne Servos anzusteuern oder ganze Bewegungssequenzen zu durchlaufen. Diese werden als csv-Datei an das Python-Programm übergeben, welches wiederum die Befehle seriell an den Arduino sendet.

Ach und eine kleine Webseite haben wir eingerichtet: www.canterbot.net
(Ich bin nicht so der Webdesigner, aber sie tut erstmal ihren Zweck)
.

[Ember Drop]

Schön zu hören, dass ihr dran bleibt. Gibts eigentlich auch ein paar genauere Infos und Detailbilder vom bisherigen Aufbau? Von einigen Projekten hab ich bisher die Erfahrung mitgenommen, dass eine vernünftige Dokumentation später viel Leid verhindern kann.
Ich könnte euch eventuell auch ein wenig unterstützen, zb. ließen sich Teile aus Kunststoffplatten herstellen (hab ne kleine CNC-Fräse). Alles, was ich dafür bräuchte, wäre ne vernünftige .svg- oder .dxf-Datei und eine Beschreibung, wo was hin soll. Ganz umsonst kann ich das allerdings nicht anbieten, allein schon wegen Materialkosten.

[Zuzzil]

@Ember Drop: Danke für das Angebot! ^^
Fertigungstechnisch sind wir gut ausgerüstet. Wir haben Zugang zu CNC-Fräse, 3D-Drucker und PCB-Ätzanlage. Wo wir Unterstützung bräuchten, ist eher beim Design. Wir suchen dringend jemanden, der einen ersten einfachen Kopf erstellt. Und da ist es schon sehr vorteilhaft, wenn derjenige gleich auch fertigen kann, was er designt hat - deine Fräse könnte also doch hilfreich sein.
Hier habe ich auf die Schnelle ein paar Infos und Fotos zusammen gelegt: Link

Dinge, die Herpderp und ich noch nicht angepackt haben (wer will sich drauf stürzen?):
* Provesorischer Kopf (damit überhaupt mal ein Kopf da ist!)
* Kopfgerüst mit Mechanik (an sich schon ein aufwändiges Projekt)
* Beinsensorik (erste Überlegungen dazu gibt es schon)
* Steuersoftware in Python (gibt es schon, geht aber noch hübscher)

[Ember Drop]

Na, ob das mit den Servos was wird? Könnte ganz schön wackelig werden. Die Beinlänge scheint mir auch ein wenig groß zu sein, je länger der Hebel ist, desto mehr haben die Servos zu tun (bis hin zur völligen Überlastung). Aber das wird soch dann wohl in der Praxis zeigen.

Was soll denn der Kopf können? Wollt ihr da auch noch Sensoren einbauen?
Ansonsten, wegen der Mechanik, guckt euch mal dieses Video an

[Zuzzil]

Das Video ist echt gut... arme Demo-Hunde Oo'
Was unser Design angeht: Da liegt noch ein langer Weg vor uns! Allerdings darfst du die Details nicht zu ernst nehmen. Der Aufbau ändert sich alle paar Wochen und wir probieren viel aus.
Die Servos haben uns bisher überrascht. Wenn ich mit den Nenndaten rechne (Drehmoment), dürfte der Canterbot noch nicht mals stehen können. Allerdings zeigt die Praxis etwas anderes: Die Servos lassen sich kurzzeitig überlasten ohne dass sie zu heiß werden - also noch bin ich zuversichtlich.

Kopf? Da kann erst mal was ganz einfaches her, ohne Mechanik. Alles ist besser als die Pappscheibe, die wir momentan verwenden ^^

Und hier noch ein kleines Nebenprodukt

Spoiler (Öffnen)

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EDIT 13.04.2014:
NanuNana hat echt viel Bastelkram. Hab heute Dekostoff und eine künstliche Pflanze gefunden, die sich prima zu einem Pony-Roboter-Schweif kombinieren lassen

Spoiler (Öffnen)

btw. hier sieht man auch, dass die Servos den Rumpf sogar ohne Bestromung halten können.

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EDIT 15.06.2014:
Happy 1st Anniversary CanterBot Project! *TRÖT*
Hier im Thread geht wohl nicht gerade die Post ab , aber ich nutze ihn trotzdem mal um vom aktuellen Fortschritt zu berichten:
Software und Bein-Mechanik stehen seit zwei Monaten bereit, aber die letzte Servo-Lieferung lässt ewig auf sich warten. Es ist sehr schwer gute Servos zu finden. Momentan haben wir nur eine Sorte die von uns getestet und für gut befunden wurde. Doch leider ist die Verfügbarkeit mieß und es fehlen noch 12 der insgesammt 16 Stück. Zwischenzeitlich arbeite ich also mehr an Webseite und PC-Software.

[Zuzzil]

Zwei Jahre Später...

Das CanterBot-Projekt wurde vor einigen Monaten eingestellt. Leider hätte man noch lange an Software und Mechanik herum tüfteln müssen, damit der Pony-Roboter nur ein wenig laufen kann.
Um so mehr schätze ich nun folgendes Projekt:

http://tabun.everypony.ru/blog/electro/150681.html
https://www.patreon.com/sweetiebot?ty=h

Ich hoffe es wird irgendwann in ein Open-Source-Projekt übergehen. Ich würde echt gerne davon lernen